Trovo molto più semplice utilizzare i join ANSI se è coinvolta più di una tabella durante l'esecuzione di join esterni:
SELECT title, order#, STATE
FROM customers c
JOIN orderitems O ON o.customer_id = c.id
LEFT JOIN books b ON b.isbn = o.isbn
ORDER BY title
(questa è essenzialmente la stessa query postata da Arjan, solo con sintassi standard)
A seconda delle tue esigenze potresti voler utilizzare un LEFT JOIN anche per gli articoli dell'ordine, ad es. se desideri anche clienti che non hanno articoli ordinati
È inoltre buona norma utilizzare l'alias della tabella anche per le colonne nell'elenco di selezione. In questo modo l'istruzione è più facile da capire (perché sai immediatamente da quale tabella proviene quale colonna) ed è più stabile rispetto alle modifiche.